オーバーフローが「表示」に設定されているとdivが縮小するのに、divがオーバーフローまたは自動に設定されると拡大するのはなぜですか？

このプロジェクトで問題が発生し、divがその上のdivとの間にギャップがあるように見えました。デバッグ後、ギャップは上部だけでなく下部にもあることがわかりました。 overflow:auto を追加したときまたは overflow:hidden 、神秘的なギャップが消え、divが（必要に応じて）タッチしますが、 overflow:visible を設定するとまたはまったく設定しないでください。上下で約40ピクセルが取られます。なぜこれをしているのですか？

たとえば、完全なJSFiddle、 overflow:auto を追加するだけCSSの「ヒーローコンテナ」に「修正」します。

#header{
    height: 50px;
    background-color: #05568D;
    border-radius: 10px 10px 0px 0px;
    position: relative;
}
#header > ul{
    list-style-type: none;
    padding: 0px 20px 0px 20px;
    margin: 0px;
    background-color:darkmagenta;
    position: absolute;
    top: 50%;
    transform: translateY(-50%);
}
#header > ul > li{
    padding: 0px 10px 0px 10px;
    color: white;
    font-size: 20px;
    float: left;
    background-color: red;
}
#hero{
    background-color: white;
    border-radius: 0px 0px 10px 10px;
}
#hero-container{
    margin: 0px 100px 0px 100px;
    background-color: red;
    overflow: visible;
}
body{
    background: #0769AD;
    margin: 0;
    padding: 0;
    font-family: 'Teko', sans-serif;
}
.container{
    width: 96%;
    margin: 0 auto;
}

<div id="header" class="container">
       
       <ul>
           <li>Download</li>
           <li>API Documentation</li>
           <li>Blog</li>
           <li>Plugins</li>
           <li>Browser Support</li>
       </ul>
       
   </div>
   
   <div id="hero" class="container">
       
       <div id="hero-container">
           
           <p>This is a paragraph</p>
           
       </div>
   </div>

私は困惑しているので、誰かがこの論理を私に説明してもらえますか。単なる <p> の場合、オーバーフローの必要性は何ですかそしてその親の身長も設定されていますか？